Fue a principios de los años setenta cuando, a iniciativa de un grupo de jóvenes peñeros con gran inquietud cultural, se inicia en nuestro pueblo el proceso de recuperación y restauración de algunas piezas artísticas y enseres religiosos que se encontraban retirados en cámaras y otras dependencias de la iglesia. La intención de estos jóvenes era la conservación y exposición al público de un patrimonio que forma uno de los conjuntos barrocos más importantes de la provincia de Albacete. El principal elemento de este conjunto es la iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Esperanza, que sirve, a la vez, como marco donde se alberga gran cantidad de imágenes escultóricas religiosas, objetos de culto y otros enseres relacionados con la liturgia. Con Esta iniciativa se formó el Museo Parroquial, que ha sido admirado no sólo por los vecinos y visitantes de Peñas de San Pedro, sino también por entendidos y amantes del arte.
Esta labor ha sido retomada recientemente y, con la misma ilusión de aquellos que emprendieron la tarea, se acometió el acondicionamiento de las salas que albergan la exposición dotándolas de medidas de seguridad, iluminación adecuada y unas buenas condiciones para la exhibición de las piezas que componen el museo. El resultado de este trabajo es la reinauguración el día 7 de junio de 2003 de lo que se denomina Colección Museográfica Parroquial de Peñas de San Pedro.
La visita a esta colección se inicia en la entrada principal de la iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Esperanza, donde puede leerse una descripción de las características arquitectónicas del templo, y continúa con un recorrido por la nave central y las capillas laterales en las que puede contemplarse una rica imaginería.
Desde el templo se accede a las diferentes salas que albergan la colección museográfica. En la planta baja, junto a la escalera que da acceso a las salas del primer piso, nos encontramos con una exposición de restos arqueológicos hallados en el término municipal (monedas y algunos restos de piezas de cerámica), y piezas de arquitectura procedentes en su mayoría de la antigua iglesia del castillo. Entre estas últimas sobresalen varias claves góticas, bustos de piedra (probablemente imágenes de santos), restos de una labra heráldica, restos de frisos y distintas piedras de molino.
La visita prosigue en la primera planta en la que se encuentran varias salas perfectamente acondicionadas para la exposición. En ellas se 
puede admirar una colección de objetos de orfebrería religiosa entre los que podemos destacar tres custodias, una de las cuales posee gran valor sentimental ya que fue realizada con las joyas donadas a tal fin por las gentes del pueblo. Además, la colección incluye varios cálices del siglo XVIII ricamente decorados, un incensario con su naveta, copones, coronas y otros objetos utilizados para el culto religioso. Una pieza destacada de esta colección es un plato limosnero de latón del siglo XVI procedente de Flandes.
En una de estas salas se alberga el archivo y la librería, que contiene una estupenda colección de libros impresos a partir de mediados del siglo XVI, la mayoría de teología, moral y vidas de santos. La biblioteca incluye también algunos ejemplares de contenido profano: las obras de Virgilio, libros de medicina, farmacia, gramática, diccionarios, etc.. El Archivo Parroquial de Peñas de San Pedro, con los libros de bautismos, defunciones, cuentas de fábrica y misas perpetuas, también se halla en esta dependencia y puede ser consultado para su estudio e investigación, previa solicitud a los encargados de la colección museográfica.
En las vitrinas de la sala principal se encuentran expuestos varios misales antiguos con importantes grabados, así como libros de coro en pergamino y distintos documentos relacionados con personajes del pueblo, como Juan Nepomuceno de Lera (1755-1831), obispo de Barbastro y Segovia y diputado en las Cortes de Cádiz por la provincia de La Mancha.
El museo alberga en sus salas algunas piezas de especial valor, como una escultura gótica del siglo XV realizada en mármol alabastrino, y varios cristos crucificados de estilo barroco, de los que sobresale uno de marfil. Relicarios, sagrarios y otras piezas bordadas en hilo de oro y pedrería, entre las que destacan los sudarios del Cristo del Sahúco y del Cristo de los Afligidos y el manto de la Virgen de los Dolores, forman también parte de esta colección.
Es necesario mencionar también la colección pictórica de los siglos XVII y XVIII, especialmente algunos cuadros de buena escuela como El Calvario y la Virgen del Rosario. Sobre todo por su gran tamaño destaca la boca porte del camarín con la imagen de Nuestra Señora de la Esperanza, titular del templo.
La colección se completa con dos pequeñas salas que recogen la historia de la milagrosa Cruz del Castillo, cuyos relatos se pueden leer en el libro manuscrito Milagros de la Santa Cruz de la Villa de las Peñas de San Pedro, (1608-1742). Por último la colección se cierra con la sala que alberga algunos recuerdos de la tradición religiosa del Cristo del Sahúco, que durante siglos se ha venido celebrando ininterrumpidamente en las Peñas.
La Colección Museográfica Parroquial constituye, en fin, uno de los conjuntos artísticos de más interés en la provincia de Albacete e invita a una visita sosegada.
Actualmente la colección museográfica parroquial es un referente para otras exposiciones, especialmente de imaginería religiosa, y forma parte de la red de museos de la provincia de Albacete. Algunas de sus piezas han sido requeridas para su exhibición en exposiciones de gran relevancia, como Los Caminos de la Luz, que tuvo lugar en Albacete entre el 19 de diciembre de 2000 y el 25 de marzo de 2001; y la exposición que con motivo del Forum de las Culturas se ha realizado reciente en Barcelona, en la que la Virgen de la Esperanza en mármol alabastrino causó sensación y llamó la atención de los visitantes, entre los que se incluye S. M. la Reina doña Sofia.
La aldea del Sahúco alberga el santuario del Cristo, punto de encuentro de los peñeros y peñeras en las fechas señaladas de la traída y la llevada del Cristo del Sahúco. El santuario dispone de un albergue parroquial anejo, ideal para grupos amantes de la naturaleza y del recogimiento, donde todos los años algunos chicos y chicas del municipio y otros pueblos de alrededor se dan cita durante unos días de convivencia en las colonias.
La ermita del Cristo incluye una de las joyas de la arquitectura religiosa de nuestro municipio: el Camarín del Cristo.
Se trata de una sala de planta octogonal, de delicado estilo rococó dieciochesco, con una rica decoración en rocallas, madera policromada y magníficos dorados. Destinado para albergar la imagen de Cristo Crucificado, todos sus elementos decorativos hacen referencia a su pasión y muerte, a excepción de la lámpara central de bronce en forma de planta de calabaza, que simboliza el principio de la vida. Se cierra este conjunto artístico con un suelo de mosaico procedente de Manises, que muestra en su centro el nacimiento de la calabaza como símbolo de la vida.
Fuente pública que fue construida en el año 1773, durante el reinado de Carlos III, cuando la población de Peñas de San Pedro, procedente de lo alto del castillo, se instaló definitivamente en su falda. Se trata de una conducción subterránea de agua procedente, precisamente, de la ladera del castillo y que ha servido durante más de dos siglos de fuente de vida para la población de la villa. El pilar es una construcción en piedra con un caño de salida de agua y dos balsas contiguas donde se almacena, para que las caballerías pudiesen beber al inicio y al término de la jornada de trabajo en el campo. En sus alrededores el suelo está empedrado para evitar el encharcamiento. Una horma la separa de la calle La Fuente y de la placeta del Pilar.
La fuente del pilar ha sido para la población de Peñas de San Pedro sitio de encuentro, lugar de inicio de la actividad diaria y testigo del progreso de nuestro pueblo. Desde su inauguración, tal y como puede leerse en la inscripción de su pared principal, el agua proveniente de la base del castillo ha estado fluyendo constantemente de forma generosa para los vecinos de Peñas y visitantes de nuestra localidad durante varias generaciones. La historia de la villa y el paso del tiempo se pueden contemplar en la piedra desgastada por las huellas de los cántaros, cubos y otros recipientes con que los peñeros y peñeras se han acercado a coger agua.
En Peñas de San Pedro encontramos un gran número de casas que se podrían calificar de señoriales y cuya distribución interior es muy similar. Este tipo de vivienda dispone primeramente de un cancel o cancela, contrapuerta que ajustada a la puerta de entrada forma una especie de pequeño zaguán, cuya finalidad era resguardar la casa del frío y las corrientes de aire. Le sigue un portal que hace la función de recibidor y distribuidor de las salas de la casa, una pequeña sala de estar a uno de los lados y un salón mucho mayor en el lado contrario. Es de suponer que la pequeña era la salita de diario de los dueños de la casa, mientras que el salón servía para recibir a las visitas. Al fondo, después de la escalera que conduce al piso superior, se encuentra la cocina y alguna otra dependencia para el servicio o los trabajadores de la casa. La escalera, en ocasiones con una barandilla de obra, conduce a los aposentos del piso superior, habitaciones muy amplias que suelen disponer de chimenea.
Este tipo de vivienda ha sido muy bien conservado en gran cantidad de casas muy antiguas como algunas de la calle Castillo, Mesones y plaza Mayor.
Merece especial mención la “Casa Pintada” que se cita en varios documentos y que, probablemente, se corresponda con la de la calle Castillo citada anteriormente, donde se pueden observar restos de una decoración pintada en su fachada a modo de arquitectura fingida.
Peñas de San Pedro conserva un buen número de arcos y portadas antiguos en las entradas principales de sus casas, en su mayoría de sillería, aunque también hay algunos arcos de ladrillo bien conservados.
La decoración y estructura de estas portadas y arcos, muy rica y variada, nos permite disfrutar de algunos detalles de la arquitectura popular de los siglos XVIII y XIX.
Destacan algunos por su originalidad, como los dos arcos apuntados que se conservan en la calle Castillo, y en el callejón del Colegio respectivamente; la portada que podemos contemplar en la llamada casa del Patuleo de la calle Doña Ana, con dintel y jambas de una sola pieza. La portada de la calle Perete, nos ofrece una magnífica decoración de piedra tallada. El ayuntamiento cuenta también, en su entrada principal, con una magnífica portada de sillería.
Paseando por las calles de Peñas de San Pedro nos podemos deleitar contemplando un buen número de rejas y balcones de forja, algunos de gran antigüedad, con abundante variedad de diseños y decoración. La originalidad e interés de todas y cada una de estas rejas y balcones supone una dificultad a la hora de elegir algunas para su mención, aunque podemos destacar la reja en semicírculo de la calle Ricardo Aranaz, el balcón de la farmacia, en la calle de la Fuente, que conserva la inscripción de la fecha de su construcción en 1709, o las rejas de la placeta de Los Olmos. Algunas de estas rejas ofrecen ricos detalles de decoración y trabajo en forja que merece la pena observar con detenimiento.
La Plaza Mayor, centro neurálgico de la villa, está presidida por el Ayuntamiento, una construcción de planta irregular en la que destacan su fachada y la torre del reloj. El edificio, declarado Bien de Interés Cultural en el año 1982, es de estilo barroco y consta de dos cuerpos claramente diferenciados por pronunciada imposta sobre la que se asienta el balcón corrido a lo largo de toda la fachada. El cuerpo inferior está constituido por un amplio atrio al que puede accederse a través de cuatro arcos de medio punto, con molduras en el trasdós, que se apoyan sobre pilares cuadrados. Este espacio daba cobijo a la lonja municipal.
El cuerpo superior está formado por una galería porticada de ocho arcos de medio punto, dos por cada uno de los del piso inferior, que se asientan sobre pilares cuadrados en una línea perfectamente armónica con los arcos inferiores.
La torre del reloj, en forma de prisma regular de cuatro caras y de planta rectangular, consta de cuatro cuerpos separados por tres líneas de imposta. Los dos primeros cuerpos coinciden con la estructura de las dos plantas de la fachada principal. El tercer cuerpo alberga el reloj del Ayuntamiento. El cuarto y último cuerpo, típico de un campanario eclesial y en el que se alojan las campanas del reloj, se corona con tejado piramidal.
